原标题：水下机器人也“酒驾”？哈工程新技术帮它“醒酒”
来源：ZAKER哈尔滨
新型海洋无人监测神器由于传统控制方法会导致控制系统不稳定，在水面呈 “S” 型运动，就像 “ 酒驾 ” 一样 …… 日前，哈工程大学李晔教授团队发表于国际顶级期刊 IEEE Transactions on Industrial Electronics 的研究成果 “ 艏向信息融合的波浪滑翔器航向控制 ”（“Course Control of Unmanned Wave Glider with Heading Information Fusion” ）成功解决了这一难题。
新型海洋无人监测神器波浪滑翔器，无需电池等能源供给，依靠天然能源波浪能、太阳能驱动和续航实现能源的自给自足，可进行大范围、长时间、低成本的监测。然而，这种新型波浪滑翔器具有独特的刚柔多体联结结构难以进行机理建模，传统控制方法会导致控制系统不稳定，使其犹如 “ 酒驾 ” 般在水面呈 “S” 型运动。
李晔教授团队依靠在智能水下机器人领域多年来积累的研究经验，针对波浪滑翔器的结构特性，提出一种艏向信息融合的自适应航向控制方法，巧妙地借助一个自修正的动态线性化模型，实现了波浪滑翔器稳定的航向控制，同时能够自主抑制环境干扰的影响，显著提高了波浪滑翔器的运动控制能力。该方法在青岛海上试验中成功获得验证。
编辑 李洪霜
